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久々に研究の話題。

昨日から加速度分離に苦悩。
加速度センサで物体の３次元空間内における座標を獲得するために、センサの生データから重力加速度を分離するというもの。


距離（空間内の位置）は加速度を時間で２回積分して得られるものです。つまり、加速度計測にほんのちょっと誤差が出ると、その誤差は時間の２乗に比例して広がっていくわけで、この手の話は非常に難しいことがよく知られています。


でも実際自分でやってみなきゃわかんないと思ったわけですが、やってみるとほんとに難しい…。加速度センサの着いた物体の位置をJava3Dでディスプレイ上に表現してみたのですが、もう最初はその仮想物体を画面内におさめるのにも一苦労。例えば、静止している物体がほんのちょっと右方向に傾いていると、重力加速度の影響を受けて、画面上の物体は右方向にどんどん加速を続けるわけです。


まぁそんなことはわかっていたんですが、勝負はここからなわけです。自分の研究では空間内の位置把握が部分的にできればよいので、なにか打開策はあるはずです。


今日は就活のことは忘れてがんばろ〜。